> [!TLDR] Usando o MPU6050 com o ESP32 > Este guia explica como conectar e usar um acelerômetro e giroscópio MPU6050 com um microcontrolador ESP32. O código fornecido utiliza a biblioteca `Adafruit_MPU6050` para inicializar o sensor, definir as faixas do acelerômetro e do giroscópio, configurar a largura de banda do filtro e ler os dados de aceleração, rotação e temperatura. Esses dados são então impressos no monitor serial. # Introdução Usar o [[Acelerômetro e Giroscópio MPU 6050|MPU 6050]] com um [[ESP32]] envolve o controle de pinos GPIO (General Purpose Input/Output). Aqui está um passo a passo de como fazer isso! ## Requisitos - Hardware - [[ESP32]] - O [ESP32](app://obsidian.md/ESP32) é uma série de microcontroladores de baixo custo e baixo consumo de energia. É também um sistema em um único chip com microcontrolador, Wi-Fi e Bluetooth integrados. - [[Acelerômetro e Giroscópio MPU 6050|MPU 6050]] - Acelerômetro e giroscópio - [[Resistores]] - Usados para limitar a corrente através do pino de dados do [[Sensor DHT22]]. - Software - [[Arduino IDE]] ou [[Wokwi]] para programar/simular o código a ser executado no [[ESP32]]. - Certifique-se de [[Instalando o driver da ESP32 no Windows|instalar o driver do ESP32]] para conseguir enviar o código para o [[ESP32]]. # Conexões de Hardware * **[[Acelerômetro e Giroscópio MPU 6050|MPU 6050]]:** * **Pino VCC:** Conecte ao VCC do [[ESP32]] * **Pino GND:** Conecte ao GND do [[ESP32]] * **Pino SCL:** Conecte a um pino GPIO para a comunicação I2C no [[ESP32]] * **Pino SDA:** Conecte a um pino GPIO para a comunicação I2C no [[ESP32]] ![[MPU6050 with ESP32 diagram.png]] # Exemplo de Código 1 - Usando a `Adafruit MPU6050` ```cpp // Basic demo for accelerometer readings from Adafruit MPU6050 #include <Adafruit_MPU6050.h> #include <Adafruit_Sensor.h> #include <Wire.h> Adafruit_MPU6050 mpu; void setup(void) { Serial.begin(115200); while (!Serial) delay(10); // will pause Zero, Leonardo, etc until serial console opens Serial.println("Adafruit MPU6050 test!"); // Try to initialize! if (!mpu.begin()) { Serial.println("Failed to find MPU6050 chip"); while (1) { delay(10); } } Serial.println("MPU6050 Found!"); mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G); Serial.print("Accelerometer range set to: "); switch (mpu.getAccelerometerRange()) { case MPU6050_RANGE_2_G: Serial.println("+-2G"); break; case MPU6050_RANGE_4_G: Serial.println("+-4G"); break; case MPU6050_RANGE_8_G: Serial.println("+-8G"); break; case MPU6050_RANGE_16_G: Serial.println("+-16G"); break; } mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG); Serial.print("Gyro range set to: "); switch (mpu.getGyroRange()) { case MPU6050_RANGE_250_DEG: Serial.println("+- 250 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_500_DEG: Serial.println("+- 500 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_1000_DEG: Serial.println("+- 1000 deg/s"); break; case MPU6050_RANGE_2000_DEG: Serial.println("+- 2000 deg/s"); break; } mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ); Serial.print("Filter bandwidth set to: "); switch (mpu.getFilterBandwidth()) { case MPU6050_BAND_260_HZ: Serial.println("260 Hz"); break; case MPU6050_BAND_184_HZ: Serial.println("184 Hz"); break; case MPU6050_BAND_94_HZ: Serial.println("94 Hz"); break; case MPU6050_BAND_44_HZ: Serial.println("44 Hz"); break; case MPU6050_BAND_21_HZ: Serial.println("21 Hz"); break; case MPU6050_BAND_10_HZ: Serial.println("10 Hz"); break; case MPU6050_BAND_5_HZ: Serial.println("5 Hz"); break; } Serial.println(""); delay(100); } void loop() { /* Get new sensor events with the readings */ sensors_event_t a, g, temp; mpu.getEvent(&a, &g, &temp); /* Print out the values */ Serial.print("Acceleration X: "); Serial.print(a.acceleration.x); Serial.print(", Y: "); Serial.print(a.acceleration.y); Serial.print(", Z: "); Serial.print(a.acceleration.z); Serial.println(" m/s^2"); Serial.print("Rotation X: "); Serial.print(g.gyro.x); Serial.print(", Y: "); Serial.print(g.gyro.y); Serial.print(", Z: "); Serial.print(g.gyro.z); Serial.println(" rad/s"); Serial.print("Temperature: "); Serial.print(temp.temperature); Serial.println(" degC"); Serial.println(""); delay(500); } ``` ## Explicação Este código demonstra como ler dados de acelerômetro, giroscópio e temperatura de um sensor Adafruit MPU6050 usando a biblioteca Adafruit_MPU6050. Vamos analisar o código seção por seção: * `Adafruit_MPU6050.h`: Este arquivo de cabeçalho contém as definições e funções necessárias para interagir com o sensor MPU6050. * `Adafruit_Sensor.h`: Este cabeçalho fornece uma interface comum para trabalhar com vários sensores da Adafruit. * `Wire.h`: Este cabeçalho habilita a comunicação I2C, que é usada para se comunicar com o MPU6050. - `Adafruit_MPU6050 mpu;` - Cria o objeto MPU usando a biblioteca MPU. * `Serial.begin(115200)`: Inicializa a comunicação serial com uma taxa de transmissão (baud rate) de 115200. Isso é usado para imprimir os dados do sensor no monitor serial. * `mpu.begin()`: Inicializa o sensor MPU6050. Se a inicialização falhar, ele imprime uma mensagem de erro e interrompe o programa. * `mpu.setAccelerometerRange(…)`: Define a faixa de medição do acelerômetro. O exemplo usa `MPU6050_RANGE_8_G`, o que significa que ele pode medir acelerações de até ±8g. Outras opções são ±2g, ±4g e ±16g. O código então imprime a faixa selecionada. * `mpu.setGyroRange(…)`: Define a faixa de medição do giroscópio. O exemplo usa `MPU6050_RANGE_500_DEG`, o que significa que ele pode medir velocidades angulares de até ±500°/s. Outras opções são ±250°/s, ±1000°/s e ±2000°/s. O código então imprime a faixa selecionada. * `mpu.setFilterBandwidth(…)`: Define a largura de banda do filtro para as leituras do sensor. Uma largura de banda menor reduz o ruído, mas também diminui o tempo de resposta. O exemplo usa `MPU6050_BAND_21_HZ`. O código então imprime a largura de banda selecionada. * `sensors_event_t a, g, temp;`: Cria três variáveis do tipo `sensors_event_t` para armazenar os dados do acelerômetro, giroscópio e temperatura, respectivamente. * `mpu.getEvent(&a, &g, &temp);`: Lê os dados do sensor e os armazena nas variáveis `a`, `g` e `temp`. * `Serial.print(…)`: Imprime as leituras do sensor no monitor serial. A aceleração é impressa em m/s², a rotação em rad/s e a temperatura em °C. * `delay(500)`: Pausa o programa por 500 milissegundos (0,5 segundos) antes de fazer a próxima leitura.